Proyecto

Corte de planchas de metal.

Corte y prensado de planchas de metal para su posterior utilización como señales de transito.

Índice.

1. Introducción.
2. Descripción y componentes.
3. Sistemas de seguridad.
4. Programación.
5. Simulación.
6. Archivos.

Introducción

Utilizando 2 robots KR6, cortamos y prensamos las planchas de 3 en 3, uno se encarga del movimiento de las planchas y el otro del corte por láser.

Descripción y Componentes

1. Descripción


1. Entra una plancha de aluminio de 2.4 metros de largo, 40 centímetros de ancho y un espesor de 5 centímetros en la celda robotizada. De esta saldrán 3 planchas de 70x30x5 (centímetros)
2. Al llegar al final de la cinta transportadora, el primer KR 6 #1, procede a desplazar la plancha de aluminio a la mesa de corte. 
3. El segundo robot KR6  #2, empezará a cortar una vez termine la secuencia el primer robot. Cuando haya cortado las 3 planchas, continuará la secuencia KR6  #1, desplazará las planchas, ya cortadas, a la prensa.
4. El robot deposita las planchas en la prensa, espera a que termine el proceso de prensado y las retira, para terminar depositandolas en la última cinta que las llevará fuera de la celda robotizada.
2. Componentes
1. Robots KR6. 
   
1. KRC #1, Bases y Herramienta:
1. Base[1] : Robot.
2. Base[2] : Cinta alimentadora de planchas.
3. Base[3] : Mesa de corte.
4. Base[4] : Prensa.
5. Base[5] : Cinta final, retirado de planchas.
6. Tool[1] : Ventosa triple.
2. KRC #2, Bases y Herramienta:
1. Base[1] : Robot.
2. Base[3] : Mesa de corte.
3. Tool[1] : Corte por láser.
2. Armarios de control.
1. Disponemos de 2 KR C2. Es el cerebro del robot. En el se sitúan los servocontroladores que manejan los motores de cada uno de los ejes, la CPU y las tarjetas de entradas/ salidas exteriores y de seguridad.
   
3. Unidades lineales, KL 250.
1. Disponemos de 2, una para cada robot, son necesarias porque los robots solos no son capaces de llegar a todos los puntos necesarios.
   
4. SmartPat.
1. Con estos podemos controlar los 2 robots como administradores de los mismos, cambiando la programación, la configuración, etc...
   
5. Herramientas.
1. Ventosa. acoplada al KR6 #1:
   
2. Herramienta de corte por láser. acoplada al KR6 #2. El material se funde por la parte que atraviesa el rayo láser. En algunos procesos, una corriente de gas sopla el material fundido hacia arriba sacándolo del canal de corte. El resultado son unos cortes precisos y limpios.
   
6. Cintas Transportadoras.
1. Encargadas de introducir las planchas sin cortar y retirar las planchas ya cortadas. 
   
7. Prensa.
1. Se necesita para quitar imperfecciones a las planchas.
   
8. Componentes de Protección.
1. Celda de Seguridad con cerradura. Vallado industrial de seguridad sólido y seguro para la protección perimetral de celdas robotizadas, máquina herramienta o maquinaria especial conforme las normativas europeas de seguridad en máquinas.
1. 
2. Autómata de seguridad. Este elemento incorpora muchas funciones de diagnóstico para detectar cualquier posible fallo interno en el hardware o en el firmware, de forma que un fallo en el PLC no cause ninguna situación "no segura".
   
3. Barreras Fotoeléctricas. Son dispositivos cuya función de detección se realizará mediante elementos opto electrónicos emisores y receptores dispuestos de tal manera que generan una cortina de radiaciones ópticas y que detectan la interrupción de estas por un objeto opaco. Disponemos de 3 en total, 2 para detectar las láminas y otra, por la que entrará la carretilla a retirar la caja con la chatarra. 
   
4. Interruptor de seguridad con dispositivo de bloqueo.
   
5. Setas de emergencia. 2 en total, situadas en los pilares que están a un lado de la puerta y al lado de la barrera por donde entra la carretilla. 
   
6. Balizas. Están situadas en lo alto de los pilares donde se encuentran las setas de emergencia. 
   
3. Programación
• ROBOT KR6 #1. Main
  
• ROBOT KR6 #1. Secuencias:
  
  
  
  
  
  
  
• ROBOT KR6 #2. Main:
  
  
  
  
  
  
• ROBOT KR6 #2. Secuencias:
  
4. Archivos descargables.
5. Simulación.